Urodził się w 1886 roku. Ukończył Wydział Architektury na Politechnice Warszawskiej oraz École Spéciale d’Architecture w Paryżu.
Po studiach w 1912 roku poślubił Leokadię Radziszewską (córkę lekarza z Ciechanowca), z którą miał dwie córki, Hannę i Marię Magdalenę.
Pracował na Wydziale Architektury Politechniki Warszawskiej, następnie kierował Wydziałem Urbanistyki Zarządu Miasta Warszawy. Uznawany jest za jednego z najwybitniejszych architektów dwudziestolecia międzywojennego. Jego specjalnością było projektowanie założeń urbanistycznych, m.in. rozbudowa placu Saskiego (dziś Józefa Piłsudskiego), placu św. Floriana na Pradze, placu Teatralnego (rozbudowa Ratusza), Czerniakowa, otoczenia pomnika Lotnika przy placu Unii Lubelskiej.
Zasłużył się dla rozwoju stolicy nie tylko jako urbanista, ale i architekt. Jest autorem i współautorem wielu prywatnych willi, kamienic oraz budynków użyteczności publicznej, m.in. Szpitala Przemienienia Pańskiego na Pradze, Państwowego Zakładu Ubezpieczeń Wzajemnych przy ul. Kopernika, gmachu YMCA przy Konopnickiej, wieżowca przy Kopernika 36/40 (dziś siedziba Ogólnopolskiego Porozumienia Związków Zawodowych), budynku Banku Cukrownictwa przy Karowej (dziś Dom Spotkań z Historią) oraz budynku Stacji Filtrów z czasów Lindleya na Ochocie, uznawanego za „wyżyny architektoniczne międzywojennego budownictwa przemysłowego w Europie” i wpisanego na Listę Światowego Dziedzictwa UNESCO.
Ślady działalności Antoniego Jawornickiego odnaleźć można w bardzo wielu miejscach stolicy. Stary Żoliborz zawdzięcza mu projekt urbanistyczny i regulację terenów Cytadeli, Powiśle – Dynasy, południowa część Warszawy – Pola Mokotowskie. Był współtwórcą tzw. Kolonii Profesorskiej, willowego osiedla przy ulicy Myśliwieckiej, gdzie mieszkał. Brał udział w pracach nad „Planem regulacyjnym miasta stołecznego Warszawy”.
W 1925 roku zaprojektował bardzo cenny w Warszawie ciąg zieleni ulicznej – dwuipółkilometrową aleję lipową wzdłuż ul. Żwirki i Wigury, zrealizowaną kilka lat później (w planie ogólnym stolicy z 1992 roku uznaną za pomnik przyrody prawem chroniony).
A kiedy Stefan Starzyński snuł odległe plany zorganizowania w Warszawie światowej wystawy przemysłowej dla uczczenia 25-lecia odzyskania niepodległości, Antoni Jawornicki przedstawił mu kompletny projekt terenów wystawienniczych (dziś w tym miejscu znajduje się Stadion Narodowy).
W czasie Powstania Warszawskiego rodzina Jawornickich opuściła stolicę i znalazła schronienie w Żdżarach nad Pilicą. Dom przy Myśliwieckiej został spalony.
Po wojnie Antoni Jawornicki wrócił do Warszawy. Pracował w Biurze Odbudowy Stolicy. Wraz z Teodorem Burschem odrestaurowywał przedwojenną siedzibę premiera i rządu przy Krakowskim Przedmieściu, czyli Pałac Namiestnikowski (od 1990 roku zwany Pałacem Prezydenckim), gdyż w czasie wojny w jego wnętrzach Niemcy urządzili hotel z kasynem Deutsches Haus.
Jako urbanista i architekt zasłużył się nie tylko dla Warszawy. Rozbudowywał Poznań, opracował plan parcelacji dzielnicy miasta Łask (tak powstała miejscowość letniskowa Miasto-Las Kolumna), a także zaprojektował kościół neoromański o charakterze włoskim w Pyrach (obecnie dzielnica Ursynów). Nie doczekał ukończenia jego budowy, a zaprojektowana przez niego dzwonnica z powodu restrykcji komunistycznych władz została dobudowana dopiero w roku 1971.
Zmarł w 1950 roku. Jest pochowany na cmentarzu w Pyrach. Podkowa Leśna zawdzięcza Antoniemu Jawornickiemu plan urbanistyczny, na którym obszar miasta tworzy dziesięć dzielnic. Projekt został zamówiony przez Spółkę „Miasto-Ogród Podkowa Leśna” w 1925 roku (pierwszym projektantem był Tadeusz Tołwiński, z którym Jawornicki był zaprzyjaźniony). Plan autora był wielokrotnie zmieniany, ale mimo to jego dzieło stało się podstawą wpisania Miasta-Ogrodu Podkowy Leśnej do Rejestru Zabytków 22 października 1981 roku.
Grażyna Zabłocka